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    本人做无人机自主导航，发现很多公司在工程上是用VINS（VINS-Mono或VINS-Fusion）做里程计，而不是ORB-SL…
  • 如何评价港科大VINS-Fusion？ - 知乎
    VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。 特征如下： 多
  • VINS-Fusion原理解析和源码阅读 - 知乎
    知乎笔记，不对之处望大家指出，多多交流～～～ 获得 872 次赞同 · 263 次喜欢 · 2251 次收藏
  • 燃也燃也 - 知乎
    github上vins-fusion的官方源码 目录下的文件和目录包含： 1 camera_modles: 存放不同相机模型的参数和相关代码 2 config: 存放配置文件，用于vins-fusion的运行参数 3 docker: 存放docker容器。 4 global_fusion: 主要包含全局姿态估计和数据融合的相关代…
  • 学习两年多，感觉SLAM太难了，大家对此有什么想法？ - 知乎
    20年5月份入职，9月底开始从事SLAM相关的岗位。 看了两个月VINS-Fusion，似懂非懂，工作上没有产出（惭愧）。 20年年底上手某厂的某开源激光SLAM框架，从跟着前辈同事跑bag包、配置launch文件做起。
  • 请教一下大家在用自己的设备跑Vins-Mono的时候都遇到了 . . .
    我标定过相机-imu的转换矩阵，依然还是不行，跟你的情况一模一样，初始化很难，成功之后飘飞，我跑过ORB_SLAM2 可以完好运行，相机参数应该没问题，我怀疑是初始化的问题，因为我在移动机器人上做实验，vins-mono是不是只适合无人机啥的？
  • 如何评价港科大VINS-Fusion？ - 知乎
    具体方法 系统概述 SuperVINS框架基于著名的视觉惯性SLAM框架VINS-Fusion。 SuperVINS遵循与VINS-Fusion相同的架构设计，但在其基础上进行了优化和改进。 具体流程如图3所示。 算法的主要组件包括前端深度学习特征提取和跟踪、后端位置优化以及深度学习回环检测。
  • 使用D455+orin NX运行vins-fusion零飘严重该怎么办？ - 知乎
    在使用Intel Realsense D455相机与Jetson Orin NX运行VINS-Fusion时，如果出现严重的漂移问题，通常可能是以下几个原因： IMU标定不准确： IMU的偏置、陀螺仪和加速度计的灵敏度系数等参数标定可能存在误差。 确保已经正确且精确地进行了IMU校准，包括温度补偿。
  • 言他 - 知乎
    求助：orangepi5max在用d435i进行vinsfusion标参的出现时候严重偏差且极不稳定？
  • XiaoJake - 知乎
    封面图：个人重构后的VinsEstimator类 大约两年前，笔者曾系统地整理过一次VINS的代码。近期在原来工作的基础上做了进一步完善，将VINS-Fusion的VIO部分基本上完全重构了一遍，斗胆命…





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